Algorithm
칼만필터 – kalman filter
칼만필터(kalman filter) 1. 정의 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 상태를 추정하는 재귀 필터 과거의 수행한 측정값을 바탕으로 현재의 상태 변수의 결합 분포를 추정 2. 모델 이산시간 선형 동적 시스템을 기반으로 동작한다. 특정 시간 k에서의 상태 벡터를 $X_{k}$ 라고 정의하고 , 또한 그 시간에서의 사용자 입력을 $U_{k}$ 라고 정의 할 때, 더보기…
Algorithm
Raft Algorithm
RAFT 알고리즘은 Consensus Algorithm 은 분산환경에서 각 노드간 상태를 공유하는 알고리즘 중 하나이고 kubernetes 에서 etcd 의 고가용성을 위해 여러대로(홀수) 운영 했을 때 합의를 하는 알고리즘이다. 합의 알고리즘 종류로는 Paxos가 있고, Zookeeper에서 사용하는 Zab이 있다. client가 단일 server에게 데이터를 저장하는건 server 의 node 가 하나이기 때문에 합의에 대한 문제가 없다. 하지만 더보기…